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Pour cette rentrée 2026, Texas Instruments sort le TI-Rover BT, un rover pilotable sans fil en Python par la nouvelle génération de calculatrices graphiques couleur TI-84 Evo. Nous venons d'en recevoir un échantillon que nous allons te présenter.
A) Norland Research et ses TI-Robot
Mais avant cela, commençons par parler rover, car c'est une longue histoire avec les calculatrices Texas Instruments. Comprendre d'où l'on vient permettra de mieux apprécier le dernier produit de ce type.
Aux origines, nous devons évoquer l'américain Norland Robotics, également connu sous le nom de l'entité englobante Norland Research. Fondée en 1982 par Norman Rowland (d'où le nom Nor-land), l'entreprise se réoriente dans les kits robotiques en 1998, sous l'impulsion et la passion du fils Rick Rowland.
En 2000, Norland offrait déjà 2 rovers pour calculatrices graphiques :
Dès 2002, Norland distribuait une nouvelle édition, le TI-Robot E2, en partenariat avec la NASA, combinant les avantages des deux rovers précédents :
Aux origines, nous devons évoquer l'américain Norland Robotics, également connu sous le nom de l'entité englobante Norland Research. Fondée en 1982 par Norman Rowland (d'où le nom Nor-land), l'entreprise se réoriente dans les kits robotiques en 1998, sous l'impulsion et la passion du fils Rick Rowland.
- SAM (pour "Science And Math robot"), compatible avec les calculatrices TI et Casio, rover qui avait l'avantage d'être pilotable universellement en langage Basic, mais l'inconvénient de devoir être connecté à la calculatrice via une coûteuse interface d'acquisition de mesures physiques :
- TI-CBL pour les calculatrices TI
- EA-100 pour les calculatrices Casio
- et un autre rover que l'on peut rétrospectivement nommer TI-Robot E1, avec l'avantage d'une connexion directe à la calculatrice via son port série mini-Jack 2,5 mm, mais en inconvénient la perte de l'universalité, le pilotage nécessitant ici de passer par un programme assembleur que le constructeur n'a diffusé que pour TI-83 Plus
- connexion directe à la calculatrice
- pilotage exploitant les commandes send() et get() du langage TI-Basic
Ces rovers étaient munis de 2 servomoteurs gauche et droit, pilotables de façon indépendante. Ils réagissaient à des commandes simples : avancer, reculer, tourner à droite, tourner à gauche... exactement comme une tortue Logo ou un lutin Scratch, et pouvaient d'ailleurs être munis d'un stylo.
C'est donc un fonctionnement relatif (le résultat de la commande dépend de la position courante), faisant appel à des notions de géométrie euclidienne.
C'était un véritable paradoxe en France, où :
Utiliser ces rovers pour un projet de niveau lycée nécessitait donc de remplacer toutes les coordonnées nécessaires par des mesures non repérées de géométrie euclidienne (distances, angles).
C'est-à-dire que même pour un petit projet pas bien ambitieux, il fallait déjà un bon niveau à la fois en géométrie analytique et euclidienne.
Dans le contexte français, c'était un défaut pédagogique majeur de ces superbes produits, bien souvent bloquant. Inenvisageable de réaliser un projet mobilisant tout le groupe classe ; bien souvent on s'entourait d'un petit groupe des seuls élèves les plus passionnés ou compétents, pour des semaines ou des mois à parler géométrie.
C'est donc un fonctionnement relatif (le résultat de la commande dépend de la position courante), faisant appel à des notions de géométrie euclidienne.
C'était un véritable paradoxe en France, où :
- la géométrie euclidienne était plutôt enseignée au collège
- les calculatrices graphiques étaient plutôt utilisées au lycée
- et les programmes du lycée relevaient beaucoup plus de la géométrie analytique, c'est-à-dire faisant appel à des coordonnées dans un repère
C'est-à-dire que même pour un petit projet pas bien ambitieux, il fallait déjà un bon niveau à la fois en géométrie analytique et euclidienne.
Dans le contexte français, c'était un défaut pédagogique majeur de ces superbes produits, bien souvent bloquant. Inenvisageable de réaliser un projet mobilisant tout le groupe classe ; bien souvent on s'entourait d'un petit groupe des seuls élèves les plus passionnés ou compétents, pour des semaines ou des mois à parler géométrie.
Norland avait failli revenir, ayant conçu en 2017 une nouvelle édition TI-Robot E3 dont nous disposons d'un prototype.
Mais il n'y avait aucun changement sur la façon de l'utiliser complètement paradoxale en France, et Texas Instruments n'avait pas chômé dans l'intervalle, si bien que le TI-Robot E3 fut finalement annulé devant ce qui va suivre...
B) Gamme TI-Innovator
Se branchant en USB, contrôlable initialement en langage TI-Basic puis ensuite Python, le TI-Innovator Hub te permettait d'utiliser :
- une diode rouge intégrée
- une diode RGB intégrée
- un capteur de luminosité intégré
- un haut-parleur intégré
- 3 ports pour capteurs Grove à rajouter
- 3 ports pour actionneurs Grove à rajouter
- 1 port I²C
- 1 port de prototypage breadboard
Comme le TI-Robot E3, il fallait ici aussi insérer le TI-Innovator Hub à l'intérieur, avec 2 différences :
- la connexion utilisait non seulement le port breadboard mais également le port I²C
- la connexion breadboard n'était ici pas automatique, après insertion du TI-Innovator Hub il fallait encore manœuvrer dans un espace restreint pour y enficher une nappe
En plus du pilotage du rover, tu pouvais continuer à exploiter les éléments du TI-Innovator Hub :
- le capteur de luminosité, restant exposé à l'arrière du rover
- le haut-parleur intégré
- les 6 ports pour capteurs/actionneurs Grove, restant accessibles sur les côtés du rover
- une diode RGB intégrée
Toutefois, le rover t'apportait lui aussi des éléments :
- une diode RGB, pouvant donc être utilisée à la place de celle du TI-Innovator Hub
- un capteur de couleur au sol
Le TI-Innovator Rover était une formidable évolution des rovers pilotés par calculatrices.
En effet, il pouvait fonctionner :
Pour le fonctionnement en absolu :
Cela résolvait parfaitement le gros problème pédagogique des rovers précédents ; le TI-Innovator Rover était un outil pédagogique exceptionnel parfaitement adapté au lycée français ! 👍
En effet, il pouvait fonctionner :
- en relatif comme les rovers précédents (avance, recule, tourne à gauche/droite)
- mais aussi en absolu dans un repère, innovation pédagogique majeure par Texas Instruments ! 👍
- en début de programme, le rover considérait être à l'origine du repère, orienté selon l'axe des abscisses
- et tu pouvais lui dire d'aller aux coordonnées de son choix (exprimées en centimètres), par exemple via la fonction Python
ti_rover.to_xy(x,y)
Cela résolvait parfaitement le gros problème pédagogique des rovers précédents ; le TI-Innovator Rover était un outil pédagogique exceptionnel parfaitement adapté au lycée français ! 👍
Parfaitement adapté est une chose, cela ne voulait pas dire pour autant que des évolutions n'étaient pas souhaitables. On pouvait reprocher :
Petite démo du principe avec la bibliothèque turtle, illustrée ci-contre jusqu'à n=16 :
Cette approche avait toutefois 2 inconvénients majeurs :
En théorie tu pouvais bien faire tracer des arcs de cercle au rover en une seule commande. En effet tu pouvais régler indépendamment les vitesses des deux servomoteurs via les fonctions Python
Et ça, c'était uniquement dans le cas d'arcs de cercles nécessitant donc des vitesses constantes de chaque servomoteur.
Les arcs d'ellipses nécessitant pour leur part des vitesses variables, c'était encore bien pire...
- les câbles qui dépassaient, dans tous les cas au moins au niveau des fiches si on prenait le soin de tirer les câbles sous la coque du rover, et qui risquaient d'accrocher des obstacles lors des mouvements
- la connexion filaire, impliquant que la calculatrice soit posée sur le rover ; impossible donc d'intervenir à distance, tu te devais de suivre les déplacements pour intervenir en cas de problème ou récupérer ta calculatrice en fin d'exécution du programme/script
- le crayon qui restait en place en permanence et, sauf intervention humaine, impliquait donc un tracé continu ininterrompu du début à la fin du programme
- l'absence de fonction dédiée au tracé de sections courbes
- Code: Select all
from ti_system import escape
from math import pi,sin
from turtle import *
t=Turtle()
r=40
for n in range(3,17):
t.penup()
t.goto(-100,0)
t.setheading(-90)
t.left(180/n)
t.pendown()
for i in range(n):
t.forward(r)
t.left(360/n)
while not escape(): pass
Cette approche avait toutefois 2 inconvénients majeurs :
- Elle segmentait le tracé en 2n commandes successives à transmettre au rover (1 rotation + 1 marche avant par côté), ce qui ralentissait donc d'autant l'achèvement du résultat
- Chaque commande pouvait souffrir d'une légère imprécision. Si cela pouvait être négligeable ou acceptable pour des petites valeurs de n, le cumul des imprécisions pouvait générer des fins de tracés beaucoup moins correctes pour de grandes valeurs de n, particulièrement visible si tu faisais tracer un cercle au complet.
ti_rover.motor_left() et ti_rover.motor_right() et ti_rover.motors(). Mais trouver la bonne combinaison de vitesses permettant de tracer un arc de cercle de rayon donné relevait d'un projet à part entière...Et ça, c'était uniquement dans le cas d'arcs de cercles nécessitant donc des vitesses constantes de chaque servomoteur.
Les arcs d'ellipses nécessitant pour leur part des vitesses variables, c'était encore bien pire...
C1) Déballage et accessoires
Nous ne nous y attendions pas, un exemplaire de l'adaptateur sans fil TI-Bluetooth est même fourni, nul besoin donc de l'acheter ou de le récupérer séparément ! 👍
La connectique est remarquablement riche :
- un câble USB mini-A ↔ micro-B, permettant la connexion directe du TI-Bluetooth à une calculatrice d'ancienne génération CE ou TI-Nspire CX II, même si non compatibles à ce jour (l'ajout de la compatibilité TI-Rover BT est très probablement prévu pour une prochaine mise à jour TI-Nspire CX II ; nous en sommes juste bien moins certains pour les anciens modèles CE)
- un adaptateur USB mini-A femelle ↔ USB-C mâle, permettant, ajouté au précédent, de connecter le TI-Bluetooth à une calculatrice nouvelle génération Evo
- un câble USB A ↔ USB-C, permettant la recharge et la mise à jour du TI-Rover BT
Clairement tu as (presque) tout pour démarrer dans la boîte, il ne te manque que la calculatrice. Un excellent choix de la part de Texas Instruments ! 👍
C2) Tour du rover
Par rapport à la solution précédente TI-Innovator, nous perdons donc :
- niveau capteurs :
- le capteur de couleur au sol
- le capteur de luminosité
- niveau actionneurs :
- le haut-parleur
Tu as donc toujours la possibilité d'y brancher les capteurs dont tu as besoin.
Tu remarqueras d'ailleurs sur les côtés du TI-Rover BT des empreintes au format Lego. De quoi te construire et fixer des supports pour les capteurs en question.
2 ports, c'est certes une réduction par rapport aux 6 ports de la solution précédente, mais à la différence ici ils semblent polyvalents, acceptant aussi bien des capteurs que des actionneurs Grove.
On y remarque :
- bien au centre de la fenêtre, une diode RGB comme sur la solution précédente
- une grosse puce dédiée à la communication sans fil Bluetooth, la BDE-BLEM205 ou plus précisément 25657-BLEM205, soit exactement la même que celle utilisée par l'adaptateur TI-Bluetooth
- un emplacement non peuplé pour un gros connecteur 2×7 contacts, ressemblant énormément à un connecteur de debug style JTAG
- ainsi qu'un autre emplacement pour un connecteur plus modeste...
La carte est elle-même reliée :
- indépendamment aux deux servomoteurs gauche et droit
- au support du stylo qui est donc enfin motorisé, une belle avancée ! 👍
- au ranger de la face avant
- a été assemblé dans l'usine de nom de code L
- tout récemment en juillet 2026
C3) Démontage et matériel
Le retrait du bloc bleu avec sa roue omnidirectionnelle révèle qu'il s'agit du support de batterie.
C'est d'ailleurs très exactement la même batterie Texas Instruments de capacité 4900 mAh que dans la solution précédente TI-Innovator Rover.
Nous nous serions attendus vu le format à ce que Texas Instruments utilise telle quelle la carte d'un capteur Grove… Eh bien non, fort curieusement, il s'agit d'une carte spécifique à Texas Instruments, la FP15A-20, qui plus est complètement différente de celle utilisée pour l'ancienne solution TI-Innovator Rover. De plus, son connecteur n'est même pas au format Grove.
La puce blindée BDE-BLEM205 déjà évoquée se situe donc à l'emplacement U2. Conçue par BDE Technology, partenaire de Texas Instruments, elle apporte un TI CC2642R jouant ici le rôle d'un coprocesseur (ARM Cortex-M4F jusqu’à 48 MHz, 352 Kio de Flash, 80 Kio de SRAM, 8 Kio de cache), ici dédié à la communication sans fil Bluetooth.
À l'emplacement U1, nous trouvons ici le cœur de la bête, un microcontrôleur MSP430 F5501 de chez Texas Instruments, apportant un processeur 16 bits cadençable jusqu’à 25 MHz, 16 Kio de Flash, 4 Kio de RAM.
Aux emplacements U3 et U4, on trouve les contrôleurs des 2 servomoteurs.
L'autre emplacement non peuplé J5 à 2×5 contacts serait alors logiquement destiné à un connecteur de programmation/debug similaire, mais pour la puce Bluetooth BDE-BLEM205. Le format à 10 broches est correct pour de l'ARM Cortex.
Ces emplacements étaient probablement peuplés sur les prototypes et exemplaires de développement du TI-Rover BT.
C4) Configuration pour une première utilisation
À ce jour, il te faut donc une calculatrice TI-83/84 Evo faisant tourner un système en version 7.1 ou supérieure.
Précisons que toutes les ressources nécessaires seront téléchargeables ou accessibles en fin d'article.
Tu as la possibilité de mettre à jour le TI-Rover BT en le branchant sur un ordinateur Windows.
Texas Instruments fournit une mise à jour en version 1.0.1.72, ainsi qu'un logiciel permettant de l'installer :
C'est l'occasion pour nous de récupérer les descripteurs USB du TI-Rover BT :
Pour l'appariement entre le TI-Rover BT et le TI-Bluetooth Adapter, Texas Instruments fournit un script CFGRVRBT.py.
Ce dernier nous apprend que le TI-Bluetooth Adapter doit lui aussi faire tourner une nouvelle version 1.2 sortie pour l'occasion, sans quoi le script refusera de poursuivre.
Précisons au moins que c'était déjà le cas du TI-Bluetooth Adapter fourni avec le TI-Rover BT. La mise à jour n'est donc nécessaire que si tu souhaites utiliser un autre TI-Bluetooth Adapter dont tu disposais déjà.
Une fois cette condition satisfaite, le script te liste les TI-Rover BT allumés à proximité et tu peux choisir lequel appairer.
Une fois ceci fait, il t'est possible de renommer ton robot et de changer son humeur, c'est-à-dire la couleur par défaut de sa diode RGB, d'origine rouge. Tu peux choisir entre 6 des 15 couleurs de la palette système : rouge, mauve, jaune, vert, orange ou cyan.
Précisons que toutes les ressources nécessaires seront téléchargeables ou accessibles en fin d'article.
Texas Instruments fournit une mise à jour en version 1.0.1.72, ainsi qu'un logiciel permettant de l'installer :
C'est l'occasion pour nous de récupérer les descripteurs USB du TI-Rover BT :
- identifiant vendeur VID=0x0451, correspondant bien à Texas Instruments
- identifiant produit PID=0xE015
Ce dernier nous apprend que le TI-Bluetooth Adapter doit lui aussi faire tourner une nouvelle version 1.2 sortie pour l'occasion, sans quoi le script refusera de poursuivre.
Précisons au moins que c'était déjà le cas du TI-Bluetooth Adapter fourni avec le TI-Rover BT. La mise à jour n'est donc nécessaire que si tu souhaites utiliser un autre TI-Bluetooth Adapter dont tu disposais déjà.
Une fois ceci fait, il t'est possible de renommer ton robot et de changer son humeur, c'est-à-dire la couleur par défaut de sa diode RGB, d'origine rouge. Tu peux choisir entre 6 des 15 couleurs de la palette système : rouge, mauve, jaune, vert, orange ou cyan.
C5) Premiers pas
Cela implique que beaucoup de scripts pas trop avancés conçus pour le TI-Innovator Rover vont pouvoir fonctionner presque immédiatement avec le nouveau TI-Rover BT. La seule modification va être de remplacer la bibliothèque ti_rover importée par ti_rover_bt.
Voici par exemple une boucle de rotations sur lui-même :
- Code: Select all
from ti_system import escape
import ti_rover_bt as rv
while not escape():
rv.left(360, "degrees")
Ou encore une boucle d'allers-retours :
- Code: Select all
from ti_system import escape
import ti_rover_bt as rv
while not escape():
rv.forward(50)
rv.backward(50)
Quelque chose qui saute aux yeux... ou plutôt aux oreilles, c'est que le TI-Rover BT fait énormément de bruit :
C'est à un point tel que nous étions initialement persuadés qu'il y avait un haut-parleur dissimulé quelque part, hypothèse qu'a clairement infirmée le démontage précédent.
Le sol ne suffit pas à expliquer un tel bruit, dans le sens où nous allons plus loin poser le rover sur une ardoise blanche, sans noter d'atténuation sonore.
Une erreur de remontage de notre part est également à exclure, dans le sens :
Il semblerait que le bruit provienne en fait de la roue omnidirectionnelle, fixée à la base du support de batterie. Si on soulève le robot du sol pendant un déplacement, les composantes non électromécaniques du bruit disparaissent totalement. La roue omnidirectionnelle a un peu de jeu dans son logement, et peut-être que le support de batterie sur lequel elle est fixée, fermé et creux comme nous l'avons vu, fait office de caisse de résonance.
Mais c'est un bruit tellement caractéristique d'un wagonnet de mine, que nous nous demandons si tout ceci n'a pas été calculé exprès pour ça...
- une sorte de mélange de bruits électromécaniques dus aux servomoteurs
- mais aussi mécaniques, comme un chariot sur des rails
- et électroniques
C'est à un point tel que nous étions initialement persuadés qu'il y avait un haut-parleur dissimulé quelque part, hypothèse qu'a clairement infirmée le démontage précédent.
Le sol ne suffit pas à expliquer un tel bruit, dans le sens où nous allons plus loin poser le rover sur une ardoise blanche, sans noter d'atténuation sonore.
Une erreur de remontage de notre part est également à exclure, dans le sens :
- où nous avons exprès évité de démonter la moindre partie mécanique pour ne pas risquer des différences de serrage au remontage pouvant faire perdre en précision des déplacements
- et où même si nous te l'avons présenté avant, nous avons en réalité effectué le démontage après l'enregistrement de ces deux vidéos
Il semblerait que le bruit provienne en fait de la roue omnidirectionnelle, fixée à la base du support de batterie. Si on soulève le robot du sol pendant un déplacement, les composantes non électromécaniques du bruit disparaissent totalement. La roue omnidirectionnelle a un peu de jeu dans son logement, et peut-être que le support de batterie sur lequel elle est fixée, fermé et creux comme nous l'avons vu, fait office de caisse de résonance.
Mais c'est un bruit tellement caractéristique d'un wagonnet de mine, que nous nous demandons si tout ceci n'a pas été calculé exprès pour ça...
C6) Avec capteurs et/ou actionneurs...
Nous sommes surpris de rencontrer une lourde limitation qu'il n'y avait pas avec la solution précédente TI-Innovator Rover.
Il semble impossible, tant que le robot est en mouvement, de lui faire accepter n'importe quelle autre commande, notamment l'interrogation de capteurs.
Pas de fonctionnement asynchrone, le mouvement semble ici systématiquement bloquant.
Cela rend impossibles ou, à défaut, complexifie énormément diverses activités partagées pour l'ancienne solution TI-Innovator Rover :
Il semble impossible, tant que le robot est en mouvement, de lui faire accepter n'importe quelle autre commande, notamment l'interrogation de capteurs.
Pas de fonctionnement asynchrone, le mouvement semble ici systématiquement bloquant.
Cela rend impossibles ou, à défaut, complexifie énormément diverses activités partagées pour l'ancienne solution TI-Innovator Rover :
- park assist
- mouvements sur un tapis de couleurs
- suivi de ligne
- ...
- complexification du codage pour les élèves
- ralentissement global puisque cela démultiplie le nombre de commandes à transmettre
- perte en précision progressive avec multiplication des déplacements et donc démarrages/arrêts de moteurs
C7) Prenons la plume...
Bon, il est temps pour notre TI-Rover BT de prendre la plume. Une de ses grandes améliorations est en effet la motorisation de son support stylo.
Plus besoin de concevoir un tracé de sorte à minimiser les déplacements intermédiaires de construction, ou s'embêter à insérer des boucles d'attente pour te donner le temps d'intervenir manuellement en cours de tracé afin d'abaisser/relever le stylo… tu as maintenant des fonctions dédiées pour cela,
Voici ci-contre, vu de dessous, le fonctionnement du servomoteur dédié lors de ces appels.
Et voici maintenant ce que cela donne par-dessus après insertion d'un marqueur effaçable à sec.
Pour aller avec, nous allons opter pour une grande ardoise blanche, format 90 × 60 cm².
Plus besoin de concevoir un tracé de sorte à minimiser les déplacements intermédiaires de construction, ou s'embêter à insérer des boucles d'attente pour te donner le temps d'intervenir manuellement en cours de tracé afin d'abaisser/relever le stylo… tu as maintenant des fonctions dédiées pour cela,
pen_up() et pen_down() ! 👍Voici ci-contre, vu de dessous, le fonctionnement du servomoteur dédié lors de ces appels.
Et voici maintenant ce que cela donne par-dessus après insertion d'un marqueur effaçable à sec.
Pour aller avec, nous allons opter pour une grande ardoise blanche, format 90 × 60 cm².
Et voilà justement, concernant les marqueurs, nous avons un énorme problème en France.
Avec la révision matérielle de la solution précédente TI-Innovator Rover, Texas Instruments avait supprimé la vis permettant de serrer le stylo.
Cela partait peut-être d'une bonne intention, obligeant à utiliser un stylo du seul diamètre adéquat, et garantissant donc toujours la même position de sa pointe, sur l'axe du cylindre, pour une précision optimale des tracés.
Par contre, nous avons bien à redire au sujet du diamètre en question.
En France, une majorité absolue des marqueurs proposés en magasin sont des Bic Velleda, ou clones Velleda sous d'autres marques (Conté par exemple). Et quand on dit une majorité absolue, selon la boutique c'est parfois même la totalité.
3 formats Velleda sont proposés :
Eh bien malheureusement, aucun des deux formats ne convient :
Il fallait donc un format intermédiaire, qui hélas exclut en France la quasi-totalité, voire la totalité, du stock d'une écrasante majorité de librairies-papeteries et enseignes de grande distribution.
Nous avons littéralement passé des jours à nous faire remarquer avec notre pied à coulisse au rayon marqueurs de diverses enseignes ; nous avons fini par trouver, dans le réseau Bureau Vallée. Le format intermédiaire Giotto Robercolor pointe fine, par l'italien Fila, convient parfaitement. Le marqueur s'insère bien à fond cette fois-ci, tout en étant parfaitement verrouillé et donc maintenu en place par le support.
Nous sommes vraiment surpris par ce choix de diamètre aussi embêtant de la part de Texas Instruments.
Peut-être est-ce un standard outre-Atlantique, mais visiblement pas du tout chez nous.
Une amélioration aurait été d'inclure au moins un exemplaire de marqueur compatible, pour que les utilisateurs puissent immédiatement commencer à tracer avec le TI-Rover BT, tout en voyant par quel format le remplacer lorsque nécessaire… ou à défaut, une liste localisée de références compatibles.
Avec la révision matérielle de la solution précédente TI-Innovator Rover, Texas Instruments avait supprimé la vis permettant de serrer le stylo.
Cela partait peut-être d'une bonne intention, obligeant à utiliser un stylo du seul diamètre adéquat, et garantissant donc toujours la même position de sa pointe, sur l'axe du cylindre, pour une précision optimale des tracés.
Par contre, nous avons bien à redire au sujet du diamètre en question.
3 formats Velleda sont proposés :
- à pointe large, que nous avons immédiatement exclu
- à pointe medium
- à pointe fine
- le format à pointe fine (≈6 mm de diamètre) est trop petit et, sans vis de serrage, est donc impossible à verrouiller dans le support
- le format à pointe medium (≈12 mm de diamètre) commence bien, mais hélas l'insertion finit par se bloquer fermement sur le léger épaississement au niveau de la butée du capuchon
Il fallait donc un format intermédiaire, qui hélas exclut en France la quasi-totalité, voire la totalité, du stock d'une écrasante majorité de librairies-papeteries et enseignes de grande distribution.
Nous sommes vraiment surpris par ce choix de diamètre aussi embêtant de la part de Texas Instruments.
Peut-être est-ce un standard outre-Atlantique, mais visiblement pas du tout chez nous.
Une amélioration aurait été d'inclure au moins un exemplaire de marqueur compatible, pour que les utilisateurs puissent immédiatement commencer à tracer avec le TI-Rover BT, tout en voyant par quel format le remplacer lorsque nécessaire… ou à défaut, une liste localisée de références compatibles.
C8) Nouveaux tracés Math Drive
Math Drive fournit en effet des fonctions pour tracer, dans le repère du TI-Rover BT, des graphes de fonctions usuelles de niveau lycée, ce qui inclut donc entre autres des sections courbes. Une nouvelle innovation pédagogique majeure en exclusivité chez Texas Instruments ! 👍
Pour rappel, héritage de la solution précédente TI-Innovator Rover, le rover considère en début de script (à l'importation de ti_rover_bt) qu'il est positionné à l'origine du repère, orienté dans le sens de l'axe des abscisses, et les coordonnées ont pour unité le centimètre.
Il te faut de plus configurer la taille de ton repère (en fonction de la taille de ton ardoise, table ou pièce) en appelant
set_domain(xmin, xmax), unités une fois de plus en centimètres. Gardons une marge de sécurité afin qu'aucune roue ne rencontre les bords de notre ardoise de 90 cm de longueur ; nous tracerons ici les graphes sur un intervalle de 60 cm.Mais avant les sections courbes, commençons par les fonctions affines. La fonction
Vu notre excellent ressenti jusqu'ici de tout le soin méticuleux apporté par Texas Instruments au TI-Rover BT, n'ayons pas peur de lancer à ce dernier un défi fortement épicé, avec 3 droites concourantes :
Ci-contre tu as le tracé théorique parfait attendu, et son résultat pratique.
Comme tu peux le constater, le TI-Rover BT revient à l'origine x=0 à chaque nouveau tracé de droite. Une opération critique selon la plus longue distance du tracé, où le moindre écart d'une fraction de degré peut avoir de lourdes conséquences gâchant totalement le tracé.
Eh bien non, le TI-Rover BT réussit malgré tout dans ces conditions difficiles une concourance acceptable des 3 droites ! 👍
drive_line(m,p) attend simplement les paramètres de la fonction affine, selon la forme $mathjax$y=mx+p$mathjax$
.Vu notre excellent ressenti jusqu'ici de tout le soin méticuleux apporté par Texas Instruments au TI-Rover BT, n'ayons pas peur de lancer à ce dernier un défi fortement épicé, avec 3 droites concourantes :
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 60)
for m in range(-1, 2):
rv.drive_line(m/6, -20*m/6)
Comme tu peux le constater, le TI-Rover BT revient à l'origine x=0 à chaque nouveau tracé de droite. Une opération critique selon la plus longue distance du tracé, où le moindre écart d'une fraction de degré peut avoir de lourdes conséquences gâchant totalement le tracé.
Eh bien non, le TI-Rover BT réussit malgré tout dans ces conditions difficiles une concourance acceptable des 3 droites ! 👍
Passons au tracé de cercles. La logique est ici légèrement différente, puisqu'il ne s'agit pas du graphe d'une fonction cartésienne.
L'appel
Poursuivons les défis exigeants, demandons des cercles concentriques :
Un résultat certes acceptable, mais plus décevant ici. D'une part, les cercles ne sont visiblement pas tout à fait décrits au complet par le stylo. D'autre part, le rover échoue sur la concentricité, décalant progressivement les centres.
L'appel
drive_circle(r) indique au TI-Rover BT de décrire un cercle de rayon r autour de l'origine du repère (c'est-à-dire, si l'on est encore en début de script, la position courante). Le domaine de tracé si défini n'est pas pris en compte dans ce cadre, le cercle sera décrit au complet, même s'il sort du domaine.Poursuivons les défis exigeants, demandons des cercles concentriques :
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
for r in range(20, 0, -4):
rv.drive_circle(r)
Si tu veux tracer des cercles autres que centrés sur l'origine du repère, c'est possible.
D'une part, tu peux redéfinir l'origine en cours de tracé grâce à la fonction
Mais tu peux également faire sans changement d'origine, en rajoutant les paramètres optionnels à l'appel
Nouveau défi corsé en conséquence, avec pas moins de 6 cercles tangents, où le moindre écart sera visible car faisant immédiatement échouer la tangence :
Le résultat est ici encore acceptable, dans le sens pas mal. 2 points de tangence semblent parfaits sur les 7 attendus, et de petits écarts pour les autres.
On confirme le léger défaut de précision avec les cercles. Le tracé de chacun semble ici complet, mais on note presque toujours (5 fois sur 6) un léger décrochement entre le début et la fin du tracé du cercle.
D'une part, tu peux redéfinir l'origine en cours de tracé grâce à la fonction
grid_origin(). Cette dernière place la nouvelle origine du repère sur la position courante du rover.Mais tu peux également faire sans changement d'origine, en rajoutant les paramètres optionnels à l'appel
drive_circle(r, h, k). h et k sont ici les coordonnées du centre, par défaut à 0, selon la forme suivante :$mathjax$r^2=(x-h)^2+(y-k)^2$mathjax$
Nouveau défi corsé en conséquence, avec pas moins de 6 cercles tangents, où le moindre écart sera visible car faisant immédiatement échouer la tangence :
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 60)
r = 8
for x in range(r, 7*r, 2*r):
for y in range(r, -3*r, -2*r):
rv.drive_circle(r, x, y)
On confirme le léger défaut de précision avec les cercles. Le tracé de chacun semble ici complet, mais on note presque toujours (5 fois sur 6) un léger décrochement entre le début et la fin du tracé du cercle.
Commençons par une autre conique, l'ellipse, via la fonction
drive_ellipse(orient, a, b).Tu as droit aux ellipses d'axes parallèles aux axes du repère. Tu en précises l'orientation en indiquant
"horizontal" ou "vertical" pour orient, mais rien de complexe à saisir, c'est un menu qui te propose le choix. Et ensuite tu précises les grands et petits rayons.- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.drive_ellipse("horizontal", 30, 20)
Restons sur les coniques avec un nouveau défi d'envergure, cette fois-ci des paraboles tangentes en leur sommet.
Nous utilisons pour cela la fonction
Défi cette fois-ci réussi avec une précision remarquable !
Nous utilisons pour cela la fonction
drive_parabola(a, b, c), dont les paramètres correspondent à la forme suivante :$mathjax$y=ax^2+bx+c$mathjax$
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(-30, 30)
for a in (45, 30):
rv.drive_parabola(a, 0, 0)
Tentons maintenant une sinusoïde. 2 fonctions sont disponibles à cette fin,
Tu ne rêves pas, une seule commande désormais pour avoir le tracé en continu de tout ça, une évolution stratosphérique par rapport à l'ancienne solution ! 👍
drive_sin(a,b,c,d) et drive_cos(a,b,c,d), attendant les paramètres des formes suivantes, et fonctionnant en radians :- $mathjax$y=a\times sin\left(b(x-c)\right)+d$mathjax$
- $mathjax$y=a\times cos\left(b(x-c)\right)+d$mathjax$
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 70)
rv.drive_sin(20, 1/4, 0, 0)
Bilan
Avec le TI-Innovator Rover de rentrée 2017, Texas Instruments avait déjà bouleversé le monde des rovers pédagogiques pour calculatrices, nous offrant le tout premier ne fonctionnant pas uniquement en mouvements relatifs, mais également en coordonnées absolues dans un repère, et parlant donc directement le langage des énoncés des lycéens ! 👍
C'était une véritable révolution pédagogique, supprimant les besoins constants d'allers-retours entre la géométrie analytique du lycée et la géométrie euclidienne du collège, bien trop lourds pour la plupart des élèves.
Le TI-Innovator Rover constituait une formidable démocratisation du rover pédagogique. Il devenait enfin possible d'envisager des projets mobilisant l'ensemble d'une classe au lieu des seuls élèves les plus motivés et compétents, et d'espérer une production finalisée en seulement quelques heures à quelques jours, contre plusieurs semaines à plusieurs mois avec les rovers l'ayant précédé ! 👍
C'était une véritable révolution pédagogique, supprimant les besoins constants d'allers-retours entre la géométrie analytique du lycée et la géométrie euclidienne du collège, bien trop lourds pour la plupart des élèves.
Le TI-Innovator Rover constituait une formidable démocratisation du rover pédagogique. Il devenait enfin possible d'envisager des projets mobilisant l'ensemble d'une classe au lieu des seuls élèves les plus motivés et compétents, et d'espérer une production finalisée en seulement quelques heures à quelques jours, contre plusieurs semaines à plusieurs mois avec les rovers l'ayant précédé ! 👍
Le TI-Rover BT reprend bien évidemment tous ces avantages, mais constitue néanmoins une nouvelle évolution majeure du rover pédagogique par Texas Instruments.
D'une part, au niveau de la connexion, le passage au sans-fil Bluetooth supprime 2 inconvénients majeurs des solutions précédentes : 👍
Et une nouvelle fois nous avons une évolution pédagogique majeure avec des fonctions permettant en une seule commande de tracer des sections courbes de fonctions de référence du lycée ! 👍
Fini le besoin de découper leurs graphes en une succession de petits segments qui :
Dans l'esprit de son illustre prédécesseur, le TI-Rover BT permet de faire bien davantage et plus simplement, pour des projets ambitieux réussis par des classes entières en un temps record !
Texas Instruments nous signe vraiment là un produit d'intérêt pédagogique exceptionnel taillé sur mesure pour le lycée, dans une continuité parfaite avec l'esprit des programmes du collège suivis par les lycéens actuels. C'est en effet la suite parfaite à donner au lycée à des années de pratique des déplacements relatifs en Scratch au collège !
D'une part, au niveau de la connexion, le passage au sans-fil Bluetooth supprime 2 inconvénients majeurs des solutions précédentes : 👍
- fini les multiples câbles risquant de s'accrocher
- et surtout, la calculatrice n'a plus à partir en balade avec le rover et tu n'as donc toi-même plus besoin de courir après - il te sera désormais possible à tout moment d'intervenir à distance en demandant par exemple un retour à l'origine du repère avec
to_xy(0, 0)
- plus besoin de s'embêter à programmer un tracé minimisant les déplacements intermédiaires ou de construction
- ou encore d'insérer des pauses pour intervenir afin de lever/baisser manuellement le stylo
Et une nouvelle fois nous avons une évolution pédagogique majeure avec des fonctions permettant en une seule commande de tracer des sections courbes de fonctions de référence du lycée ! 👍
Fini le besoin de découper leurs graphes en une succession de petits segments qui :
- nécessitait du temps de travail et détournait les élèves de l'objectif final (ou alors nécessitait de revoir les objectifs à la baisse)
- prenait davantage de temps à tracer avec les multiples commandes de déplacements à enchaîner
- dégradait le tracé avec l'accumulation progressive de petites erreurs de précision
Dans l'esprit de son illustre prédécesseur, le TI-Rover BT permet de faire bien davantage et plus simplement, pour des projets ambitieux réussis par des classes entières en un temps record !
Texas Instruments nous signe vraiment là un produit d'intérêt pédagogique exceptionnel taillé sur mesure pour le lycée, dans une continuité parfaite avec l'esprit des programmes du collège suivis par les lycéens actuels. C'est en effet la suite parfaite à donner au lycée à des années de pratique des déplacements relatifs en Scratch au collège !
Même si le TI-Rover BT frise la perfection pédagogique, nous espérons que de prochaines mises à jour viendront corriger les quelques petites imperfections qu'il lui reste :
- amélioration de la précision du tracé des cercles et ellipses
- fonctionnement asynchrone, avec la possibilité d'interroger les capteurs ou de piloter les actionneurs sans attendre que le rover ait terminé le déplacement courant
Téléchargements et outils en ligne :
- connectivité Evo : TI-Connect Evo ou WebTiLP
- mise à jour système version 7.1 pour TI-84 Evo TI-84 Evo-T TI-83 Evo
(à fournir dans le cas d'une mise à jour via WebTiLP) - logiciels de mise à jour pour TI-Rover BT TI-Bluetooth Adapter (compatibles Windows uniquement)
- mise à jour TI-Rover BT version 1.0.1.72
- mise à jour TI-Bluetooth Adapter version 1.2.0.87
- script d'appariement et configuration TI-Rover BT
- marqueurs compatibles TI-Rover BT
For this 2026 school year, Texas Instruments is releasing the TI-Rover BT, a rover that can be controlled wirelessly in Python by the new generation of color graphing calculators TI-84 Evo. We have just received a sample which we will present to you.
A) Norland Research and its TI-Robot
But before that, let's first talk about rover, because it's a long story with Texas Instruments calculators. Understanding where we are coming from will allow us to better appreciate the latest product of this type.
At the origins, we must mention the American company Norland Robotics, also known as the encompassing entity Norland Research. Founded in 1982 by Norman Rowland (hence the name Nor-land), the company shifted its focus to robotics kits in 1998, under the leadership and passion of son Rick Rowland.
In 2000, Norland already offered 2 rovers for graphing calculators:
As early as 2002, Norland distributed a new edition, the TI-Robot E2, in partnership with NASA, combining the advantages of the two previous rovers:
At the origins, we must mention the American company Norland Robotics, also known as the encompassing entity Norland Research. Founded in 1982 by Norman Rowland (hence the name Nor-land), the company shifted its focus to robotics kits in 1998, under the leadership and passion of son Rick Rowland.
- SAM (for "Science And Math robot"), compatible with calculators TI and Casio, rover which had the advantage of being universally controllable in Basic language, but the disadvantage of having to be connected to the calculator via an expensive physical measurement acquisition interface:
- TI-CBL for TI calculators
- EA-100 for Casio calculators
- and another rover which we can retrospectively call TI-Robot E1, with the advantage of a direct connection to the calculator via its serial port mini-Jack 2.5 mm, but on the downside the loss of universality, the control here requiring going through an assembly program that the manufacturer has only released for TI-83 Plus
- direct connection to calculator
- control using the send() and get() commands in the TI-Basic language
These rovers were equipped with 2 left and right servomotors, which could be controlled independently. They reacted to simple commands: move forward, backward, turn right, turn left... exactly like a turtle Logo or a Scratch sprite, and could also be equipped with a pen.
It is therefore a relative operation (the result of the command depends on the current position) , calling on notions of Euclidean geometry.
It was a real paradox in France, where:
Using these rovers for a high school project therefore required replacing all the necessary coordinates with coordinate-free Euclidean measurements (distances, angles).
That is to say that even for a small, not very ambitious project, you already needed a good level in both analytical and Euclidean geometry.
In the French context, this was a major educational drawback of these superb products, and often a deal-breaker. Running a project involving the entire class was unthinkable; more often than not, only a small group of the most enthusiastic or capable students would spend weeks or months working on the geometry.
It is therefore a relative operation (the result of the command depends on the current position) , calling on notions of Euclidean geometry.
It was a real paradox in France, where:
- Euclidean geometry was mostly taught in middle school
- graphing calculators were mostly used in high school
- and the high school programs were much more about analytical geometry, that is to say using coordinates in a reference frame
That is to say that even for a small, not very ambitious project, you already needed a good level in both analytical and Euclidean geometry.
In the French context, this was a major educational drawback of these superb products, and often a deal-breaker. Running a project involving the entire class was unthinkable; more often than not, only a small group of the most enthusiastic or capable students would spend weeks or months working on the geometry.
Norland almost returned, having designed in 2017 a new edition TI-Robot E3 of which we have a prototype.
But there was no change in the way of using it completely paradoxical in France, and Texas Instruments had not been idle in the meantime, so much so that the TI-Robot E3 was finally canceled in the face of what follows...
B) TI-Innovator range
Connected via USB, initially controllable in TI-Basic language then later Python, the TI-Innovator Hub allowed you to use:
- a built-in red LED
- a built-in RGB LED
- an integrated light sensor
- a built-in speaker
- 3 ports for sensors Grove to add
- 3 ports for actuators Grove to add
- 1 port I²C
- 1 prototyping port breadboard
Like the TI-Robot E3, here too the TI-Innovator Hub had to be inserted inside, with 2 differences:
- the connection used not only port breadboard but also port I²C
- the breadboard connection was not automatic here, after inserting the TI-Innovator Hub you still had to maneuver in a restricted space to insert a ribbon cable
In addition to controlling the rover, you could continue to use the elements of the TI-Innovator Hub:
- the brightness sensor, remaining exposed on the back of the rover
- the built-in speaker
- the 6 ports for sensors/actuators Grove, remaining accessible on the sides of the rover
- a built-in RGB LED
However, the rover also brought you elements:
- an RGB LED, which can therefore be used instead of that of the TI-Innovator Hub
- a ground color sensor
The TI-Innovator Rover was a wonderful evolution of the calculator-driven rovers.
Indeed, it could work:
For absolute operation:
This perfectly solved the big educational problem of the previous rovers; the TI-Innovator Rover was an exceptional educational tool perfectly suited to French high schools! 👍
Indeed, it could work:
- in relative mode like previous rovers (forward, reverse, turn left/right)
- but also in absolute coordinates within a coordinate system, major educational innovation by Texas Instruments! 👍
- At the start of the program, the rover considered itself to be at the origin of the coordinate system, oriented along the abscissa axis
- and you could tell it to go to the coordinates of your choice (expressed in centimeters), for example via the function Python
ti_rover.to_xy(x,y)
This perfectly solved the big educational problem of the previous rovers; the TI-Innovator Rover was an exceptional educational tool perfectly suited to French high schools! 👍
Perfectly adapted is one thing, that did not mean that developments were not desirable. We could criticize:
A short demonstration of the principle with the turtle library, illustrated opposite up to n=16:
However, this approach had 2 major drawbacks:
In theory you could have the rover trace arcs in a single command. In fact you could independently adjust the speeds of the two servomotors via the functions Python
And that was only in the case of circular arcs requiring constant speeds of each servomotor.
Ellipse arcs requiring variable speeds, it was even much worse...
- the protruding cables, in all cases at least around the plugs if care was taken to pull the cables under the hull of the rover, and which risked catching obstacles during movements
- the wired connection, requiring the calculator to be placed on the rover; therefore impossible to intervene remotely, you had to follow the movements to intervene in the event of a problem or recover your calculator at the end of the program/script execution
- the pencil which remained in place permanently and, barring human intervention, therefore implied a continuous, uninterrupted line from the start to the end of the program
- the absence of a function dedicated to drawing curved portions
- Code: Select all
from ti_system import escape
from math import pi,sin
from turtle import *
t=Turtle()
r=40
for n in range(3,17):
t.penup()
t.goto(-100,0)
t.setheading(-90)
t.left(180/n)
t.pendown()
for i in range(n):
t.forward(r)
t.left(360/n)
while not escape(): pass
However, this approach had 2 major drawbacks:
- It segmented the drawing into 2n successive commands to be transmitted to the rover (1 rotation + 1 forward step per side), which therefore slowed down the completion of the result even more
- Each command could suffer from a slight inaccuracy. If this could be negligible or acceptable for small values of n, the accumulation of inaccuracies could generate much less correct end portions of the drawing for large values of n, particularly visible if you drew a complete circle.
ti_rover.motor_left() and ti_rover.motor_right() and ti_rover.motors(). But finding the right combination of speeds to trace an arc of a given radius was a project in its own right...And that was only in the case of circular arcs requiring constant speeds of each servomotor.
Ellipse arcs requiring variable speeds, it was even much worse...
C1) Unpacking and accessories
We didn't expect it, a TI-Bluetooth wireless adapter is even included, so no need to buy or obtain it separately! 👍
The selection of cables and adapters is remarkably comprehensive:
- a USB mini-A ↔ micro-B cable, allowing the TI-Bluetooth to be connected directly to an older-generation CE or TI-Nspire CX II calculator, although these calculators are not compatible at present (TI-Rover BT compatibility is very likely to be added in a future TI-Nspire CX II update; we are simply less certain about the older CE models)
- an adapter USB mini-A female ↔ USB-C male, allowing, added to the previous one, to connect the TI-Bluetooth to a new generation calculator Evo
- a cable USB A ↔ USB-C, allowing charging and updating of the TI-Rover BT
Clearly you have (almost) everything to start with in the box, all you're missing is the calculator. An excellent choice from Texas Instruments! 👍
C2) Rover tour
Compared to the previous solution TI-Innovator, we therefore lose:
- sensors:
- the ground color sensor
- the light sensor
- actuators:
- speaker
So you always have the option of connecting the sensors you need.
You will also notice on the sides of the TI-Rover BT Lego-compatible mounting points. Enough to build and attach supports for the sensors in question.
2 ports is certainly a reduction compared to the 6 ports of the previous solution, but the difference here is that they seem versatile, accepting both sensors and Grove actuators.
We notice:
- well in the center of the window, an RGB LED as in the previous solution
- a large chip dedicated to wireless communication Bluetooth, the BDE-BLEM205 or more precisely 25657-BLEM205, exactly the same as that used by the TI-Bluetooth adapter
- an unpopulated slot for a large 2×7-pin connector, very similar to a debug style JTAG connector
- as well as another location for a more modest connector...
The circuit board itself is connected:
- independently to the left and right servomotors
- to the pen holder which is finally motorized, a great step forward! 👍
- to the ranger on the front
- was assembled in the factory codenamed L
- most recently in July 2026
C3) Disassembly and hardware
Removing the blue block with its omnidirectional wheel reveals that it is the battery holder.
It is also exactly the same battery Texas Instruments with capacity 4900 mAh as in the previous solution TI-Innovator Rover.
We would have expected, given the format, that Texas Instruments would use the Grove sensor card as is… Well no, very curiously, it is a card specific to Texas Instruments, the FP15A-20, which is also completely different from that used for the old solution TI-Innovator Rover. Moreover, its connector is not even in Grove format.
The shielded chip BDE-BLEM205 already mentioned is therefore located in the location U2. Designed by BDE Technology, partner of Texas Instruments, it contains a TI CC2642R acting of a coprocessor (ARM Cortex-M4F up to 48 MHz, 352 KiB of Flash, 80 KiB of SRAM, 8 KiB of cache), here dedicated to wireless communication Bluetooth.
In location U1, we find here the heart of the beast, a MSP430 F5501 microcontroller from Texas Instruments, providing a 16-bit processor clockable up to 25 MHz, 16 KiB of Flash, 4 KiB of RAM.
In positions U3 and U4, we find the controllers of the 2 servomotors.
The other unpopulated J5 slot at 2×5 contacts would then logically be intended for a similar programming connector/debug, but for the Bluetooth BDE-BLEM205 chip. The 10-pin format is correct for the ARM Cortex.
These locations were probably populated on prototypes and development units of the TI-Rover BT.
C4) Configuration for first use
To date, you therefore need a TI-83/84 Evo calculator running system version 7.1 or higher.
Please note that all the necessary resources will be downloadable or accessible at the end of the article.
You can update the TI-Rover BT by plugging it into a Windows computer.
Texas Instruments provides an update version 1.0.1.72, as well as software to install it:
This is the opportunity for us to retrieve the USB descriptors of the TI-Rover BT:
For pairing between TI-Rover BT and TI-Bluetooth Adapter, Texas Instruments provides a CFGRVRBT.py script.
The latter tells us that the TI-Bluetooth Adapter must also run a new version 1.2 released for the occasion, otherwise the script will refuse to continue.
Let us at least point out that this was already the case with the TI-Bluetooth Adapter supplied with the TI-Rover BT. The update is therefore only necessary if you want to use another TI-Bluetooth Adapter that you already have.
Once this condition is satisfied, the script lists the TI-Rover BTs turned on nearby and you can choose which one to pair.
Once this is done, you can rename your robot and change its mood, that is to say the default color of its RGB diode, originally red. You can choose between 6 of the 15 colors in the system palette: red, purple, yellow, green, orange or cyan.
Please note that all the necessary resources will be downloadable or accessible at the end of the article.
Texas Instruments provides an update version 1.0.1.72, as well as software to install it:
This is the opportunity for us to retrieve the USB descriptors of the TI-Rover BT:
- vendor ID VID=0x0451, corresponding to Texas Instruments
- product ID PID=0xE015
The latter tells us that the TI-Bluetooth Adapter must also run a new version 1.2 released for the occasion, otherwise the script will refuse to continue.
Let us at least point out that this was already the case with the TI-Bluetooth Adapter supplied with the TI-Rover BT. The update is therefore only necessary if you want to use another TI-Bluetooth Adapter that you already have.
Once this is done, you can rename your robot and change its mood, that is to say the default color of its RGB diode, originally red. You can choose between 6 of the 15 colors in the system palette: red, purple, yellow, green, orange or cyan.
C5) First steps
This means that many not too advanced scripts designed for the TI-Innovator Rover will be able to work almost immediately with the new TI-Rover BT. The only modification will be to replace the imported ti_rover library with ti_rover_bt.
Here, for example, is a loop of rotations in place:
- Code: Select all
from ti_system import escape
import ti_rover_bt as rv
while not escape():
rv.left(360, "degrees")
Or a back-and-forth loop:
- Code: Select all
from ti_system import escape
import ti_rover_bt as rv
while not escape():
rv.forward(50)
rv.backward(50)
Something you notice immediately... or rather, hear immediately, is that the TI-Rover BT makes a lot of noise:
So much so that we were initially convinced that there was a speaker hidden somewhere, a hypothesis that the previous teardown clearly disproved.
The surface alone cannot explain such a noise: we later placed the rover on a whiteboard, without noticing any reduction in sound.
A reassembly error on our part can also be ruled out, since:
It appears that the noise is actually coming from the omnidirectional wheel, attached to the base of the battery holder. If you lift the robot off the ground while moving, the non-electromechanical components of the noise disappear completely. The omnidirectional wheel has a little play in its housing, and perhaps the battery holder on which it is fixed, closed and hollow as we have seen, acts as a resonance chamber.
But it is a noise so characteristic of a mine cart, that we wonder if all this was not calculated on purpose for that...
- a sort of mixture of electromechanical noises due to servomotors
- but also mechanical, like a cart on rails
- and electronic
So much so that we were initially convinced that there was a speaker hidden somewhere, a hypothesis that the previous teardown clearly disproved.
The surface alone cannot explain such a noise: we later placed the rover on a whiteboard, without noticing any reduction in sound.
A reassembly error on our part can also be ruled out, since:
- where we have deliberately avoided dismantling the slightest mechanical part so as not to risk differences in tightening during reassembly which could result in a loss of movement precision
- and where even if we presented it to you before, we actually carried out the disassembly after recording these two videos
It appears that the noise is actually coming from the omnidirectional wheel, attached to the base of the battery holder. If you lift the robot off the ground while moving, the non-electromechanical components of the noise disappear completely. The omnidirectional wheel has a little play in its housing, and perhaps the battery holder on which it is fixed, closed and hollow as we have seen, acts as a resonance chamber.
But it is a noise so characteristic of a mine cart, that we wonder if all this was not calculated on purpose for that...
C6) With sensors and/or actuators...
We are surprised to encounter a major limitation that was not present in the previous TI-Innovator Rover solution.
It seems impossible, as long as the robot is moving, to make it accept any other command, in particular the polling sensors.
No asynchronous operation, the movement here seems systematically blocking.
This makes various activities designed for the old TI-Innovator Rover solution impossible or, at the very least, enormously complex:
It seems impossible, as long as the robot is moving, to make it accept any other command, in particular the polling sensors.
No asynchronous operation, the movement here seems systematically blocking.
This makes various activities designed for the old TI-Innovator Rover solution impossible or, at the very least, enormously complex:
- park assist
- movements on a colored mat
- line following
- ...
- making coding more complex for students
- overall slowdown since this increases the number of commands to transmit
- progressive loss of precision with multiplication of movements and therefore starting/stopping of motors
C7) Let's take the pen...
Okay, it's time for our TI-Rover BT to put pen to paper. One of its big improvements is in fact the motorization of its pen holder.
No more need to design a path in such a way as to minimize intermediate construction movements, or bother inserting waiting loops to give you time to intervene manually while drawing in order to lower/raise the pen... you now have dedicated functions for this,
Here opposite, seen from below, is the operation of the dedicated servomotor during these calls.
And now here's what it looks like from above after inserting a dry erase marker.
To go with it, we are going to opt for a large 90 × 60 cm² whiteboard.
No more need to design a path in such a way as to minimize intermediate construction movements, or bother inserting waiting loops to give you time to intervene manually while drawing in order to lower/raise the pen... you now have dedicated functions for this,
pen_up() and pen_down()! 👍Here opposite, seen from below, is the operation of the dedicated servomotor during these calls.
And now here's what it looks like from above after inserting a dry erase marker.
To go with it, we are going to opt for a large 90 × 60 cm² whiteboard.
And this is where we run into a huge problem with markers in France.
With the hardware revision of the previous solution TI-Innovator Rover, Texas Instruments had removed the screw for tightening the pen.
This perhaps started from a good intention, requiring the use of a pen of only the appropriate diameter, and therefore always guaranteeing the same position of its tip, on the axis of the cylinder, for optimal precision of the lines.
On the other hand, we have many things to say about the diameter in question.
In France, an absolute majority of the markers offered in stores are Bic Velleda, or Velleda clones under other brands (Conté for example). And when we say an absolute majority, depending on the store it's sometimes even the entirety.
3 formats Velleda are available:
Well unfortunately neither format is suitable:
An intermediate format was therefore needed, which unfortunately excludes in France almost all, if not all, of the stock of an overwhelming majority of stationery stores and mass retailers.
We literally spent days drawing attention with our caliper in the marker aisles of various stores; in the end, we found what we needed at Bureau Vallée. The Giotto Robercolor fine-tip marker from the Italian company Fila, with its intermediate diameter, fits perfectly. This time, the marker can be inserted fully while remaining perfectly locked and therefore securely held by the holder.
We are really surprised by such an annoying choice of diameter from Texas Instruments.
Perhaps this is a standard across the Atlantic, but obviously not at all here.
An improvement would have been to include at least one compatible marker, so that users can immediately start tracing with the TI-Rover BT, while seeing which format to replace it with when necessary... or failing that, a localized list of compatible models.
With the hardware revision of the previous solution TI-Innovator Rover, Texas Instruments had removed the screw for tightening the pen.
This perhaps started from a good intention, requiring the use of a pen of only the appropriate diameter, and therefore always guaranteeing the same position of its tip, on the axis of the cylinder, for optimal precision of the lines.
On the other hand, we have many things to say about the diameter in question.
3 formats Velleda are available:
- with a broad tip, which we immediately excluded
- with a medium tip
- with a fine tip
- the fine-tip size (≈6 mm diameter) is too small and, without a clamping screw, is therefore impossible to lock into the holder
- the medium-tip size (≈12 mm in diameter) starts well, but unfortunately the insertion ends up blocking firmly on the slight thickening around the cap stop
An intermediate format was therefore needed, which unfortunately excludes in France almost all, if not all, of the stock of an overwhelming majority of stationery stores and mass retailers.
We are really surprised by such an annoying choice of diameter from Texas Instruments.
Perhaps this is a standard across the Atlantic, but obviously not at all here.
An improvement would have been to include at least one compatible marker, so that users can immediately start tracing with the TI-Rover BT, while seeing which format to replace it with when necessary... or failing that, a localized list of compatible models.
C8) New Math Drive plots
Math Drive in fact provides functions for tracing, in the coordinate system of the TI-Rover BT, graphs of standard high-school functions, which therefore includes, among other things, curved portions. A major new educational innovation exclusively at Texas Instruments! 👍
As a reminder, inheritance from the previous solution TI-Innovator Rover, the rover considers at the start of the script (when importing ti_rover_bt) that it is positioned at the origin of the coordinate system, oriented in the direction of the abscissa axis, and the coordinates have the unit of centimeter.
You also need to configure the size of your coordinate system (depending on the size of your slate, table or room) by calling
set_domain(xmin, xmax), units once again in centimeters. Let's keep a safety margin so that no wheel meets the edges of our slate of 90 cm length; here we will draw the graphs on an interval of 60 cm.But before the curved portions, let's start with the affine functions. The
Given the excellent impression we have had so far of the meticulous care Texas Instruments has lavished on the TI-Rover BT, let's not be afraid to set it a particularly tough challenge, with 3 concurrent lines:
Alongside are the expected perfect theoretical plot and the result obtained in practice.
As you can see, the TI-Rover BT returns to the origin x=0 with each new line plotted. A critical operation depending on the longest distance in the plot, where the slightest deviation of a fraction of a degree can have serious consequences completely ruining the plot.
Well no, the TI-Rover BT still managed to achieve acceptable concurrency of the 3 lines in these difficult conditions! 👍
drive_line(m,p) function simply expects the parameters of the affine function, in the form $mathjax$y=mx+p$mathjax$
.Given the excellent impression we have had so far of the meticulous care Texas Instruments has lavished on the TI-Rover BT, let's not be afraid to set it a particularly tough challenge, with 3 concurrent lines:
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 60)
for m in range(-1, 2):
rv.drive_line(m/6, -20*m/6)
As you can see, the TI-Rover BT returns to the origin x=0 with each new line plotted. A critical operation depending on the longest distance in the plot, where the slightest deviation of a fraction of a degree can have serious consequences completely ruining the plot.
Well no, the TI-Rover BT still managed to achieve acceptable concurrency of the 3 lines in these difficult conditions! 👍
Let's move on to drawing circles. The logic here is slightly different, since it is not the graph of a Cartesian function.
The call
Let's pursue demanding challenges, ask for concentric circles:
A result certainly acceptable, but more disappointing here. On the one hand, the circles are obviously not quite fully traced by the pen. On the other hand, the rover fails on concentricity, gradually shifting the centers.
The call
drive_circle(r) tells the TI-Rover BT to describe a circle of radius r around the origin of the coordinate system (that is to say, if we are still at the start of the script, the current position). If a plotting domain has been defined, it is not taken into account in this framework, the circle will be traced in full, even if it leaves the domain.Let's pursue demanding challenges, ask for concentric circles:
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
for r in range(20, 0, -4):
rv.drive_circle(r)
If you want to draw circles other than centered on the origin of the coordinate system, it's possible.
On the one hand, you can redefine the origin during drawing using the
But you can also do without changing the origin, by adding the optional parameters to the call
New tough challenge consequently, with no less than 6 tangent circles, where the slightest deviation will be visible because it immediately causes the tangency to fail:
The result remains acceptable here—in other words, not bad. 2 of the 7 expected points of tangency look perfect, with only small deviations for the others.
We confirm the slight lack of precision with the circles. The outline of each one seems complete here, but we almost always notice (5 times out of 6) a slight gap between the beginning and the end of the outline of the circle.
On the one hand, you can redefine the origin during drawing using the
grid_origin() function. The latter places the new origin of the coordinate system on the current position of the rover.But you can also do without changing the origin, by adding the optional parameters to the call
drive_circle(r, h, k). h and k are here the coordinates of the center, by default at 0, according to the following form:$mathjax$r^2=(x-h)^2+(y-k)^2$mathjax$
New tough challenge consequently, with no less than 6 tangent circles, where the slightest deviation will be visible because it immediately causes the tangency to fail:
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 60)
r = 8
for x in range(r, 7*r, 2*r):
for y in range(r, -3*r, -2*r):
rv.drive_circle(r, x, y)
We confirm the slight lack of precision with the circles. The outline of each one seems complete here, but we almost always notice (5 times out of 6) a slight gap between the beginning and the end of the outline of the circle.
Let's start with another conic, the ellipse, via the function
drive_ellipse(orient, a, b).The function supports ellipses with axes parallel to the axes of the reference frame. You specify the orientation by indicating
"horizontal" or "vertical" for orient, but nothing complex to enter, it's a menu which offers you the choice. And then you specify the major and minor radii.- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.drive_ellipse("horizontal", 30, 20)
Let's stay on the conics with a new major challenge, this time parabolas tangent at their vertices.
To do this, we use the function
This challenge was completed with remarkable precision!
To do this, we use the function
drive_parabola(a, b, c), whose parameters correspond to the following form:$mathjax$y=ax^2+bx+c$mathjax$
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(-30, 30)
for a in (45, 30):
rv.drive_parabola(a, 0, 0)
Now let's try a sinusoid. 2 functions are available for this purpose,
You're not dreaming, just one command now to have a continuous plot of all that, a stratospheric evolution compared to the old solution! 👍
drive_sin(a,b,c,d) and drive_cos(a,b,c,d), expecting parameters of the following forms, and operating in radians:- $mathjax$y=a\times sin\left(b(x-c)\right)+d$mathjax$
- $mathjax$y=a\times cos\left(b(x-c)\right)+d$mathjax$
- Code: Select all
import ti_rover_bt as rv
rv.set_domain(0, 70)
rv.drive_sin(20, 1/4, 0, 0)
Conclusion
With the 2017 TI-Innovator Rover, Texas Instruments had already shaken up the world of educational rovers for calculators, offering us the very first one capable of working not only with relative movements, but also with absolute coordinates in a coordinate system, therefore directly speaking the language used in high-school exercises! 👍
It was a true educational revolution, removing the constant need to go back and forth between high school analytical geometry and middle school Euclidean geometry, which was far too cumbersome for most students.
The TI-Innovator Rover was a tremendous democratization of the educational rover. It finally became possible to consider projects mobilizing an entire class instead of just the most motivated and competent students, and to hope for a finalized production in just a few hours to a few days, compared to several weeks to several months with the rovers having preceded it! 👍
It was a true educational revolution, removing the constant need to go back and forth between high school analytical geometry and middle school Euclidean geometry, which was far too cumbersome for most students.
The TI-Innovator Rover was a tremendous democratization of the educational rover. It finally became possible to consider projects mobilizing an entire class instead of just the most motivated and competent students, and to hope for a finalized production in just a few hours to a few days, compared to several weeks to several months with the rovers having preceded it! 👍
The TI-Rover BT obviously retains all these advantages, but nevertheless constitutes a major new evolution of the educational rover by Texas Instruments.
On the one hand, in terms of connection, switching to wireless Bluetooth eliminates 2 major disadvantages of previous solutions: 👍
And once again, we have a major educational development, with functions capable of drawing curved portions of standard high-school functions using a single command! 👍
Gone is the need to cut their graphs into a succession of small segments which:
In the spirit of its illustrious predecessor, the TI-Rover BT allows you to do much more and more simply, for ambitious projects carried out by entire classes in record time!
Texas Instruments has truly created a product of exceptional educational value, tailor-made for high school and perfectly consistent with the spirit of the middle-school curriculum followed by today's high-school students. It is the perfect continuation in high school after years spent practicing relative movement in Scratch in middle school!
On the one hand, in terms of connection, switching to wireless Bluetooth eliminates 2 major disadvantages of previous solutions: 👍
- no more cables that could get caught
- and above all, the calculator no longer has to go for a walk with the rover and you therefore no longer need to chase after it - you will now be able to intervene remotely at any time by requesting, for example, a return to the origin of the coordinate system with
to_xy(0, 0)
- no more hassle with programming a route that minimizes intermediate or construction movements
- or to insert pauses to intervene in order to manually raise/lower the pen
And once again, we have a major educational development, with functions capable of drawing curved portions of standard high-school functions using a single command! 👍
Gone is the need to cut their graphs into a succession of small segments which:
- required work and distracted students from the final objective (or required lowering the objectives)
- took more time to draw with multiple movement commands that had to be chained together
- degraded the layout with the progressive accumulation of small precision errors
In the spirit of its illustrious predecessor, the TI-Rover BT allows you to do much more and more simply, for ambitious projects carried out by entire classes in record time!
Texas Instruments has truly created a product of exceptional educational value, tailor-made for high school and perfectly consistent with the spirit of the middle-school curriculum followed by today's high-school students. It is the perfect continuation in high school after years spent practicing relative movement in Scratch in middle school!
Although the TI-Rover BT comes close to educational perfection, we hope that future updates will correct its few remaining minor shortcomings:
- improving the precision of circles and ellipses
- asynchronous operation, with the possibility of interrogating the sensors or controlling the actuators without waiting for the rover to have completed the current movement
Downloads and online tools :
- connectivity Evo: TI-Connect Evo or WebTiLP
- system update version 7.1 for TI-84 Evo TI-84 Evo-T TI-83 Evo
(to be provided in the case of an update via WebTiLP) - Update Software for TI-Rover BT TI-Bluetooth Adapter (compatible Windows only)
- update TI-Rover BT version 1.0.1.72
- update TI-Bluetooth Adapter version 1.2.0.87
- pairing script and configuration TI-Rover BT
- compatible markers TI-Rover BT
