北邮人论坛十大_2024_01_28

王茂南

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2024年1月28日22:10:04

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摘要北邮人论坛的十大热门帖子的汇总文章 2024_01_28，使用手机端打开不需要登录,使用电脑端打开需要登录。

2024_01_28_北邮人十大

你们最近一年感冒几次？(28)

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【offer比较】阿里云（北京vs杭州）vs 虾皮上海(11)

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发信人: ExcaliburSY (ExcaliburSY), 信区: Job

标题: 【offer比较】阿里云（北京vs杭州）vs 虾皮上海

发信站: 北邮人论坛 (Thu Dec 28 00:04:08 2023), 站内

对户口薪资和业务方面没有要求，比较看重wlb

npy已经确定去上海，有点纠结该怎么选择

阿里云这个比较特殊，可以base杭州或者北京，但是不是一个团队。

北京的团队leader人很好而且团队整日氛围不太卷，但是离npy很远，见面机会不多

杭州的团队整体氛围会卷一些，怕到时候会加班很多。但因为离上海比较近所以可以和npy多一些见面机会

虾皮开了应该是开发档的最高薪资，总包比阿里多

虾皮最大的好处是在上海，这样不用异地，而且应该不是很卷，带薪假期也很多。比较担心虾皮裁应届，而且怕分到卷的团队，外加感觉虾皮的发展前景不是很好

※ 修改:·ExcaliburSY 于 Dec 28 15:59:32 2023 修改本文·[FROM: 223.198.164.*]

※ 来源:·北邮人论坛手机客户端 bbs.byr.cn·[FROM: 220.200.105.*]

精彩评论

阿里云北京||
我有同学在虾皮，还在新加坡总部，他们现在年终都发不起了，去年只发了0.5个月年终，今年只发1个月。所有员工都想着换下家，自行体会，不过要是你很看重异地这个事儿的话肯定还是选虾皮，如果不看重那还是建议慎重吧||
阿里云杭州||
再找一个，能不异地不要异地。听劝。||【在 padanes 的大作中提到: 】||: 我有同学在虾皮，还在新加坡总部，他们现在年终都发不起了，去年只发了0.5个月年终，今年只发1个月。所有员工都想着换下家，自行体会，不过要是你很看重异地这个事儿的话肯定还是选虾皮，如果不看重那还是建议慎重吧||
两个人买得起上海房子就去上海，买不起就去杭州，让你npy三年后回杭州||

24届福州就业(8)

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一个Rust写的运行于Linux上的飞控(7)

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发信人: Ncer (战战兢兢，如临深渊，如履薄冰), 信区: Smartcar

标题: 一个Rust写的运行于Linux上的飞控

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 13:06:37 2024), 站内

之前毕业之后，平时其实没有太多的时间，发誓不再手搓飞控，直接用开源方案。并且当时由于疫情导致的芯片荒，各种经典的STM单片机疯狂涨价，于是出现了风风火火的各大开源飞控移植到国产芯片的运动，影响最大的，最成功还是基于AT32的各种飞控：

-~~~atbetaflight(移植自betaflight）

-~~~inav(at32 已在主线支持）

-~~~ardupilot(听说已经支持，但不知道进入主线没有，我对AP兴趣不大，没咋关注）

移植运动风起云涌，虽然AT32与stm32都用的是cortex-m 核，但其实外设并不一致，这其中是有很多工作量在的，我十分敬佩大家这种为爱发电的精神，但也不仅担忧一个事情：就是现在从STM32 挪到 AT32，就要有这么多工作量，以后每出现一个好用的MCU，岂不是每次都得再做一次这个事情。

因此，基于这个担忧，我想着能不能基于linux的平台，在嵌入式linux上来跑飞控呢？在linux上跑，显然是有很多好处的：

1~~~统一的驱动层

相比于单片机，虽然现在很多单片机厂家都提供了他们单片机的HAL包，但是对于具体的项目来说，大家用的驱动层API都不一样，免不了要做很多基于HAL重新封装成具体项目API的事情，这些其实都是体力活。

但linux不一样，每个可以跑linux的soc在进入市场前，soc公司至少都得提供一个能boot到linux，且各个外设都能用的SDK包吧（虽然我认为提供SDK而不是推动进入主线，仍旧会导致很多重复劳动，但至少这个重复劳动是soc公司承担了）

因此，基于这个驱动层，实际上飞控跑在linux上，基本上就不用关心外设了（当然在设备树上什么要做一下处理），从一个soc移植到另一个soc，只需要改改设备树，飞控层面的，只需要改改传感器连接定义等，甚至可以啥都不用改直接跑。

2~~~性能

性能什么的当然不用多说，嵌入式linux soc主频至少是一般MCU的4、5倍，至少是arm v7a 的核。（arm9 的就不考虑了）

基于这个想法，我先尝试了PX4，因为PX4使用的RTOS是nuttx。而nuttx是所有rtos中，对Posix 支持得最好的，也就是跟linux最像的，如果要跑在Linux上，应该是最简单的。

事实上也正是如此，当然，我想到的PX4社区的大佬们也早就想到了。 PX4很早就支持在linux上运行，很早就支持基于树莓派的飞控

于是我也做了个板子，称作AutopilotPi，基于全志的V3s芯片（armv7 单核，64MB 内存，800MHz~1GHz）

当时在上面跑PX4的时候，就发现一个致命的问题，就是PX4线程(workqueue）调度的时候，有概率进入死锁，是线程调度加锁解锁的顺序导致的。这个我在V3s和另一个orangepi 上都复现过，但复现难度不一样

,V3s上很容易复现，而orangepi复现难度则比较大，可能得跑一天才能出现。后来我改了线程调度里几句话的顺序，能够解决这个问题。但是问题和补丁提交到社区，社区的大佬们用的是树莓派，性能比V3s和orangepi高很多，一直复现不出来。再加上线程调度是个比较重要的东西，显然社区不会接收一个声称解决了一个复现都复现不了的问题的补丁，因此这个问题就一直搁置下来。

此外，就是linux在PX4，一直不算主流支持，而是“实验性”支持，这一实验都快十年了，而且进入主流支持仍然遥遥无期，社区里真的使用linux来跑飞机的，寥寥无几，更多的还是在linux上跑SIH仿真等等。

于是，在几个月前，在花了几天时间解决了一个Linux PX4和地面站的兼容性问题后（其实只是一个简单的路径问题，PX4的某些文件要放在linux的特定路径，但根本没有相关文档描述，社区里也没人遇到过），我实在忍不了了，开始想着能不能写一个纯粹的，在linux上运行的飞控。

于是便有了RustPilot 其中借鉴了PX4不少设计，比如使用hrt来手动维护一个调度队列、采用组件化的设计、线程间通信的实现等等。

其中有个比较大的改动，就是放弃了使用workqueue调度任务，而是采用thread + callback的方式来实现任务。PX4大量采用workqueue的一个好处省空间，可以好几个任务共用一个线程的内存资源，同时将用到同一个临界区资源的任务分配到同一个workqueue，这样这些任务天然就是互斥的。

而在linux上，首先不缺你一个线程的内存空间，而临界区资源维护的话，由于是基于linux的FIFO调度，因此可以将使用同一个临界区资源的任务设置为相同的优先级（当然如果是多核的情况，还得考虑各个线程跑在哪个核上）。这样的好处是不用再维护workqueue线程，每个任务还得实现为workitem。

至于为什么用Rust，一个很大的原因是实在不喜欢C++, 每次写PX4，里面一堆继承总是把我绕得晕头转向的。另外就是rust的crate质量都还可以，至少不会出现在github找半天找到某个开源库（还不支持cmake)，下载下来编译一堆问题的情况（什么菜鸡发言

不过由于是第一次正儿八经写rust，以前看了挺多次语法，一直没有实践过，实际写起来发现确实很难，好在有编译器和AI教我写代码，磕磕绊绊地，总之现在程序基本上跑起来了（六角形的轮子也是轮子不是

当然，使用Linux来跑飞控，显然大家还是会有不少担忧，最经典的不外乎就是实时性了。不过这里写不下了，我就不多谈了，我直接留下一个暴论：微/小型无人机（大无人机我也没做过）的实时性要求实际上不高。比起实时性，我更担心的是linux soc一般没有MCU皮实耐操，对电源稳定性也有更高要求，不过这些都可以在电路层面解决。

关于强实时的linux，之前也做了一定的调研，RROS，居然是北邮的项目，了不起。不过后来发现如果用双内核的方式，实时内核里很难白嫖到linux的生态，而如果不放在实时内核跑，迁移到双内核的收益就不大了，因此目前暂时打消了迁移到强实时linux的打算，最多先打上preempt-rt的补丁

※ 修改:·Ncer 于 Jan 28 15:09:36 2024 修改本文·[FROM: 183.159.75.*]

※ 来源:·北邮人论坛 http://bbs.byr.cn·[FROM: 183.159.75.*]

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太强了！！！不过我们RROS是包含了Linux哦，所有Linux应用无感迁移！欢迎尝试一下我们RROS||

沙雕图2024.1.28(7)

链接地址：沙雕图2024.1.28(7)

发信人: flyingwolf (会飛的苍狼), 信区: Picture

标题: 沙雕图2024.1.28

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 00:51:14 2024), 站内

※ 来源:·北邮人论坛手机客户端 bbs.byr.cn·[FROM: 223.104.40.*]

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应该all in国内算法岗还是欧洲转开发岗 (转载)(7)

链接地址：应该all in国内算法岗还是欧洲转开发岗 (转载)(7)

发信人: bx873298574 (AYE zbx), 信区: GoAbroad

标题: 应该all in国内算法岗还是欧洲转开发岗

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 09:00:16 2024), 站内

【以下文字转载自 Talking 讨论区】

发信人: bx873298574 (AYE zbx), 信区: Talking

标题: 应该all in国内算法岗还是欧洲转开发岗

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 08:57:58 2024), 站内

lz目前在欧陆读硕士，但是之前本科一直都在搞CV啥的算法，发过一篇顶会，在商汤，网易啥的都实习过挺长时间。目前差不多是25届毕业，但是现在遇到了一个尴尬的问题就是，我发现欧洲这边没有什么算法岗位，或者几乎都需要博士。但是开发岗位挺多的。

所以目前就是想着要么转开发，这样可以国内国外都兼顾着找工作。如果还是继续想做算法的话，估计只能在国内找算法岗位了。因为这两个方便技术栈不太一样，我觉得我也没有办法在秋招中同时兼顾。

不知道大家有没有什么看法，对于国内/欧洲找工作都行。

※ 来源:·北邮人论坛 http://bbs.byr.cn·[FROM: 145.90.48.*]

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诚招美赛队友(4)

链接地址：诚招美赛队友(4)

发信人: bxy (by_bxy), 信区: MathModel

标题: 诚招美赛队友

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 00:30:47 2024), 站内

帮靠谱同学招队友。

南开大学大三经管法专业，打过国赛，能看懂算法原理，进行过论文写作训练，会用Latex，英语翻译能力不错（拿过翻译的全国的奖项），主写论文。诚心参加比赛希望获得保研加分。微信号：april0403dj

※ 来源:·北邮人论坛 http://bbs.byr.cn·[FROM: 10.29.251.*]

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美赛不是不能跨校吗||

[信通院董辰老师招收2022级本科保研同学](3)

链接地址：信通院董辰老师招收2022级本科保研同学

发信人: eeeeeo (大白菜), 信区: AimGraduate

标题: [信通院董辰老师招收2022级本科保研同学]

发信站: 北邮人论坛 (Sun Jan 28 20:42:39 2024), 站内

1982年生于北京。1994-2000人大附中，多次获得北京市奥数一等奖等奖项。2000-2004中国科学技术大学电子科学信息与技术学士。2004-2007中国科学院大学信息与智能系统硕士。2009-2015，英国南安普顿大学博士，博士后。师从Lajos Hanzo院士（>2000篇论文）和Lie-liang Yang教授（IEEE Fellow）。2014年世界移动技术大会VTC2014Fall最佳论文奖第一作者。2015.8-2020.8 华为终端有限公司主任工程师，预研技术五级，2018年产品线总裁个人奖获得者，连续三年绩效A，四年劳动态度A。2020.8到北京邮电大学工作，在信通院张院士陶老师组，任博士生导师，特聘研究员。2020年9月开始招生。累计申请专利170+项，其中代表北邮专利申请110+，累计PCT53项，授权美国发明专利16项，授权欧洲专利9项，累计发表论文50+。在研项目有人工智能和通信结合的智简通信系统研究，中国移动北邮联合实验室6G相关项目，华为有关项目，国家重点研发计划，国家电网有关项目，中科院先导项目等有关项目等。

联系方式：[email protected]

招收招收2024年入学专硕士多人。欢迎同学联系。欢迎校内毕设，大创，雏燕计划等需求同学联系。2022年互联网+校赛本科一等奖一项，二等奖两项，三等奖三项。市赛获奖三项（已获得推免加分），国赛铜奖。2023年挑战杯市赛获奖。

欢迎校内2022级，数学好，笃定在本科毕业前发表一作者论文的同学联系，优秀者推荐与华为合作论文。（本科一作发文21年是2篇，22年是3篇，23年3篇含SCI二区一篇，2023年10月本科同学投出顶会3篇）

目前已有2020级两名同学一作论文接收，2021级一名同学一作论文接收。

欢迎有意向提前进行科研的同学联系，可以通过直接发老师的邮箱或者加下方qq：

联系方式： qq：3118143335

※ 来源:·北邮人论坛 http://bbs.byr.cn·[FROM: 123.168.214.*]